基于雙目立體測(cè)距的泵車臂架防碰撞算法

核心提示：提出了一種基于雙目立體視覺(jué)的障礙物三維坐標(biāo)定位和防碰撞算法.首先建立了混凝土泵車臂架系統(tǒng)的D-H矩陣模型,然后通過(guò)雙目視覺(jué)數(shù)字測(cè)量方法,測(cè)量出障礙物與位于臂架前端的攝像頭的距離以及障礙物在整個(gè)泵車臂架的三維坐標(biāo)系中的坐標(biāo),通過(guò)包圍盒算法對(duì)泵車臂架的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行預(yù)測(cè),有效地預(yù)防危險(xiǎn).最后,利用MATLAB仿真軟件進(jìn)行了臂架的運(yùn)動(dòng)控制模擬及防碰撞仿真計(jì)算.