混凝土泵車臂架變形補(bǔ)償和軌跡控制技術(shù)研究

核心提示：基于ANSYS對(duì)混凝土泵車的臂架系統(tǒng)進(jìn)行了實(shí)際載荷工況下的變形分析,并建立了臂架全姿態(tài)變形補(bǔ)償專家?guī)?基于建立的變形補(bǔ)償專家?guī)?通過臂架回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和伸展運(yùn)動(dòng)獨(dú)立軌跡規(guī)劃,建立了臂架布料運(yùn)動(dòng)控制模型,從而實(shí)現(xiàn)混凝土泵車施工過程中臂架運(yùn)動(dòng)軌跡的精確控制.試驗(yàn)結(jié)果表明,基于實(shí)時(shí)變形補(bǔ)償?shù)谋奂苓\(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),布料過程中臂架末端的運(yùn)動(dòng)軌跡誤差可控制在±15cm之內(nèi),運(yùn)動(dòng)控制精度提高了50%以上,極大提高了施工效率與施工安全性,降低了勞動(dòng)強(qiáng)度.