基于時(shí)滯補(bǔ)償方法的混凝土泵車臂架主動(dòng)減振

核心提示：混凝土泵車施工時(shí),臂架末端的抖動(dòng)影響設(shè)備和人員安全;在實(shí)施臂架減振控制時(shí),臂架液控系統(tǒng)中的時(shí)滯問題又嚴(yán)重影響其減振效率.針對該問題,提出了一種適用于臂架結(jié)構(gòu)的一步和多步預(yù)測補(bǔ)償算法,基于臂架末端振動(dòng)位移的歷史數(shù)據(jù),利用時(shí)間序列法對臂架的振動(dòng)姿態(tài)進(jìn)行提前預(yù)測,使預(yù)測出的臂架姿態(tài)盡可能地接近其實(shí)際情況,從而為臂架主動(dòng)減振控制提供一個(gè)可靠的參考軌跡.基于該參考軌跡,控制每節(jié)臂上的液壓油缸,對臂架進(jìn)行反向加力,實(shí)現(xiàn)各節(jié)臂的聯(lián)動(dòng)抑振.仿真及外場試驗(yàn)結(jié)果表明,基于臂架振動(dòng)姿態(tài)預(yù)報(bào)的時(shí)滯補(bǔ)償算法能夠?qū)ο到y(tǒng)中的非線性時(shí)滯